竹内实，1923年6月12日出生于中国山东的张店。其父母原是日本爱知县的无地农民，20世纪20年代来此经营旅馆生意。竹内实的家境原本十分贫苦，他父亲曾只身与土匪交涉，营救过一个被“绑票”的中国地主，被救地主为了答谢救命之恩，出让了一块土地，他父亲就在这块地上建了旅馆谋生。5岁时，竹内实的父亲因病去世，母亲独自支撑家业。竹内实童年时期进入专门为日本人办的小学读书，为了以后家中生意的方便，家人从三年级起专为他聘请了一位中文教师。从此开始，竹内实没有间断过学习汉语，这为他后来的学术道路奠定了扎实的中文基础。1934年，竹内实一家从山东移居到东北长春，他在那里读完小学后，考入商业学校。1942年，他回到日本，进入东京的二松学舍专门学校学习。1946年，竹内实考入京都大学文学系中国文学专业学习，毕业后转入东京大学研究生院，师从仓石武四郎教授继续学习中国文学。在此期间，他开始在报刊上发表有关中国的研究文章，正式走上学术之路。竹内实先在中国研究所做研究工作，后去东京都立大学任教，并积极参加日中友好活动。